警惕非法金融借创新概念迷惑投资人
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另外，我们也实现了变速下的自动导航行走，这是我们在清华校园内拍摄的短片，视频中的自行车可以从低速到高速，通过不同粗糙程度、不同材质的路面，我们在其中加入了传感器进行路面识别，它也可以按照比较简单的路径进行导航。
无人自行车能够达到这样的效果，我们做了几件事。除了实现机器人控制外，还加入了感知模块，所以这是我们的动力学模型。 另外，我们可以看到方程中很多参数都与速度相关。只要速度变化，动力学方程就会改变，这对我们来说是一个有意思的挑战，如果能够解决速度的影响，我们的控制算法就能向前更近一步。 单一速度下的车把转向控制依靠普通的控制手段就可以解决，我觉得大二、大三的学生可以尝试做固定速度的自行车实验。我们要做的是如何解决变速下的车把转向平衡控制。 以前我们尝试过采用速度估计+分段控制的方法实现变速控制。当时我们用了1个多⽉的时间⼈为调整了20段左右的参数，随着速度变化去切换，就可以⽐较好地解决车的稳定性问题；再⽤这些数据做初始参数去做强化学习，效果还会更好⼀点，可以适应地⾯材质。遗憾的是，在零初始知识的情况下的学习没有成功，虽然⽤Segway平衡车在零知识的情况下的强化学习我们做成了正负10 度范围内的平衡。因为基本学到的是线性部分的知识，所以就没有⽤到⾃⾏车上。因此，我们得出结论，“暴⼒”的强化学习可能不适合这个问题，还需要进一步探索。
我们的无人驾驶自行车是在普通自行车后轮加驱动器，在前车把加转向，加刹车、控制器和相应的各种传感器、电池，这样自行车已经能够实现定速驾驶。其实任何控制器通过反馈控制本身就具有一定的鲁棒性，所以它在基本路面行走是没有问题的。只要把各种速度下的参数都对应好，实现平滑切换就可以做到比较好的鲁棒性。 人对自行车的控制能力很强，比如大家在校园里或者没有障碍的路面可以松手骑自行车。那么如何让自行车保持平衡，并自主行进呢？其实这里面涉及很多力学原理，总体来讲有以下几方面的影响因素。
上述的前两项是我们的研究方向，中间三项需要加装外部装置，与独立自行车没有关系，最后一项是与研究原理不相关。所以我们只选择了最前面两项。 我们利用前两项做控制的时候遇到了一些难点，比如低速、变速行驶影响离心力，风力干扰，大坡度，载荷变化，车轮与不同地面的相互作用等。
以下是一个相对简单的自行车动力学模型，其中的车身、车把和行驶速度可以用三个变量来描述，描述完这三个变量以后我们可以得到一个动力学方程，这个方程具有很强的非线性，而且不同状态下的角度和车速是耦合的，它对参数也很敏感。 （编辑：阜阳站长网） 【声明】本站内容均来自网络，其相关言论仅代表作者个人观点，不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利，请及时与联系站长删除相关内容! |
